최초 한국실천신학회의 태동은 1920년 이 땅에 그리스도의 복음이 전파되면서 외국선교사의 서투른 번역과 통역에 의해서 설교와 목회가 시작되면서 교회가 세워지고 목회자를 양성하는 신학교에서 가르친 곽안련(Allen Clark) 선교사의 「설교학」,「목회학」출간으로 시작하게 된 것이다. 그 후 한국교회가 성장하고 교단별로 신학교육기관이 창설되어 신학교 교장이나 목회에 성공하신 목회자와 교단 지도자들이 「교회헌법」과 「설교학」, 「목회학」 등을 가르치면서 부터 한국실천신학이 시작되게 된 것이다.
1960년대에 접어들면서 교회현장과 실천신학을 토론하는 그룹이 생겼고, 1960년대 후반에 실천신학자들이 모여 매년 지방순회강연을 시작으로 실천신학자들의 건재를 전국교회에 알리게 되었고, 어떻게 하면 목회를 잘할 수 있을까하는 것뿐만 아니라 대사회적인 역할을 담당하기에 이르렀던 것이다.
1970년대에는 실천신학자들이 모여 랄프 G. 턴불 「실천신학사전」(전3권)과 「예배학원론」을 번역하였다. 그리고 매년 2회 친교와 학술논문을 발표하여 오다가 1973년 공동학화라는 명목으로 통합학회로서 ‘한국기독교학회’의 멤버가 된 것이다. 그 후 1970년대 후반에는 다양한 실천신학의 분야를 전공한 학자들이 나오고, 특히 목회자들의 ‘목회학박사’(D. Min.)학위를 받은 지도자들이 나오게 되었다.
1980년대는 한국실천신학회의 기반구축이 되어 실천신학의 저서들과 논문들이 나오게 되었다. 그러나 1990년대에 학문적 분립요구가 생기게 되어 1991년에 ‘선교학회’, 1997년에 ‘목회상담학회’가 분립되었고, 1993년에는 ‘교회음악학회’, ‘여성신학회’, ‘문화신학회’가 새로 태동하여 독자학회로 출발한 것이다. 현재 실천신학회내에는 ‘설교학’과 ‘예배학’, ‘목회학’을 전공한 학자들이 있고, 분립한 학회 내에서도 이중 삼중으로 겸하는 회원들이 있어 실천신학의 통전성을 공감하는 학자들이 많아 졌다.
학술지로서는 1997년 창간호를 시작으로 현재 제15호를 발간하였고, 특히 2007년 ‘한국학술진흥재단 등재후보지’로 선정되었으며, 매년 4회(2월, 5월, 9월, 11월(외국어) 발행하기에 이르렀다. 뿐만 아니라 학술대회(세미나)는 1993년 이후 현재 제28회째이고, 년4회(2월, 6월, 9월, 10월) 모이고 있으며, 2004년 4월 14일에는 ‘사단법인 한국학술단체연합회’에 가입인증을 받게 되었다. 역대 총회는 초대 김소영을 비롯하여 박근원, 천병욱, 정장복, 김외식, 박은규, 오성춘, 문성모, 백상열에 이어 현재 제14대 위형윤 회장에 이르게 되었다.
앞으로 한국실천신학회는 복음주의 실천신학회와의 연대 연구계획을 가지고 있으며, 동시에 학회의 통전적 연구의 필요성이 대두되어 연구 분야를 넓혔으며, 또한 공동학술연구 과제로 ‘한국실천신학 표준용어사전 편찬위원회’, ‘한국10대 성장교회 분석시리즈 발간위원회’, ‘한국세시풍속과 한국적 교회력 연구위원회’, ‘학회발전기금위원회’, ‘국제관계진흥위원회’, ‘실천신학 각종 자격인증제 위원회(상담사, 장례사, 설교사, 찬양사 등)’, ‘한국실천신학자 수필집과 설교집 발간 위원회’를 발족하게 되었다.